Yörük kelimesinin aslı YÜRÜK olup, yürümek fiilinden gelmektedir. Yürüyen anlamındadır.Yaşam biçimleri ile evleri ve yurtları sabit olamadığı için diğer bir deyişle, Konar-göçer de denilebilir. Ancak, konar-göçer kelimesi, sadece Türk asıllı toplulukları değil, etnik kökeni, ülkesi, coğrafyası, hatta tiyneti farklı bir çok topluluğu kapsamaktadır. Yörük kelimesi de evrensel olmakla birlikte, Türkçesi, Türk topluluklarını ve Türkmen kelimesini çağrıştırmaktadır.
Türkmen kelimesi ise Türke benzeyen anlamındadır. Türkçe dilbilgisindeki "men" eki, bulunduğu kelimenin önüne eklendiğinde, O na bir belirleme sıfatı eklemektedir. Örneğin, küçük, küçümen , koca kocaman, deli delişmen gibi. Türk Türkmen de aynı ekleme ile oluşmuştur. Her ne kadar, Türkmen kelimesinin, Türklerin Müslümanlığı kabul etmesinden sonra Türk-i -iman, yani iman etmiş Türk anlamına geldiği de iddia ediliyor ise ; Türkmen kelimesinin kullanımı islamiyetten önceye dayanmaktadır. Kürt, Ermeni, Fars, Arap ve Rum gibi diğer milletlerden Türklüğü kabul edenlere ise Türkoman deniliyordu. Türkmen kelimesi, sadece Oğuz Türkleri için değil, bütün Türkler için kullanılabilir. İslamiyetten önce Karluklar, Uygurlar ve Oğuzların baskısı yüzünden Göktürk terimini kullanamıyorlardı. Türke benzeyen anlamında Türkmen'i kullanabilmişlerdir. Kaşgarlı Mahmud ise Oğuzlarla birlikte Halaçlar ve Karluklar içinde Türkmen demiştir. Ancak, Türklerin islamiyeti kabülünden sonra Türkçeden başka tüccarlık amacıyla Arapca ve Farsca da konuşabilen Türk zümrelerine de Türk-i-iman, Türkmen denilmiştir.
Burhan Oğuz (1976) "un açıklamalarına göre : Uygurca Oyrot dili ve Çağataycada, ileri hareket etmek veya adım " man ", Yakutçada "man-ıy" , Kaşgarlı da "manıg", Kutadgu Bilik de götürmek "manıt", Oyrot dilinde dört nala gitmek "manta" kelimeleri ile ifade ediliyor. Bu kelimelerin eklenmesiyle, Türkmen kelimesinin, yürüyen Türk anlamında olacağı ortaya çıkıyor.
Bu iki kelime aynı anlamda olduğu halde, Anadoluda kullanıldıkları yerlerde farklılık vardır. Anadoluyu kuzey-güney ekseninde ikiye bölen Kızılırmak yayının doğusunda Türkmen olarak kullanılmıştır. Bozulus Türkmenleri, Yeni-il, Dülkadirli, Halep Türkmenleri gibi. Batı da ise Atçeken yörükleri, Menteşe, Kütahya, Aydın, Ankara, Saruhan, Söğüt yörükleri gibi. Bu durum, doğuda başka milletler de çok fazla sayıda bulunduğu için o milletlerin içinde Türklerin varlığını da vurgulamak için Türkmen denilmektedir. Orta ve batı Anadoluda ise zaten nüfusun ezici çoğunluğu Türk olduğu için Türk yerine,kalabalık aşiretlerin isimleri, yörük olarak zikredilmiştir.
Yakın zamana kadar uygulamada, yörük ve Türkmen kelimelerini bir ara da söylemek, çoğu kez zor olmuştur. Aynı Oğuz Türkü olup, farklı boylardan olan bir çok aşiret, oymak veya kabile yörüklüğü kabul etmemiş, Türkmenliklerini veya Türk olduklarını ön plana çıkarmışlardır. Mesela, bir Avşara "yörükmüsün" diye sorsan, hayır Avşarım, Türküm der. Bir Cerite yörükmüsün, Türkmenmi, hatta Avşarmısın diye sorsanız, cevabı hayır Türküm ve Ceritim olur. hangi Oğuz boyundansın dersek : bu kez Türkmenim der ama Avşar boyundan olduğunu bilemiyebilir. Sanki Orta Asyadan Anadolu'ya geldiklerinde direkt yerleşik düzene geçmişler gibi. Hiç göçebe hayatı yaşamamışlar gibi yörüklüğü biraz da küçümserler. Bu onların kusuru değildir. Yıllardır, Selçuklunun ve Osmanlının uyguladığı yanlış politikadadır. Selçuklu ile Batı ve Kuzey Anadoluda , Türk beylikleri kurulurken, gelen Türkler büyük çoğunlukla Bizanslı Rumlardan ve Ermenilerden kalan şehirlere yerleşmeye çalışmışlardır. Kentlerde bir kısmı, ticaret, esnaflık ve zenaatkarlığı öğrenirken, çoğunluğu yine asker olarak, devlete hizmet etmiştir. Oğuz boylarının çoğunluğu, kırsal kesimde ya tam göçebe, ya da yarı yerleşik olarak, daha ziyade hayvansal üretim yaparak, hayatlarını devam ettirmişlerdir. Anadolunun batısındaki ve ortasındaki kentlerde yaşayanlar, doğuya nazaran fazla kalabalık olmalarına rağmen, kentliler kendilerine Türk veya Türkmen ; kırsal kesimdekilere ise Türk olmalarına karşın, yörük demişlerdir. Anadolu kentlerinde Rum ve Ermeni sayısı azalıp, kentlerde üstünlük Türklere geçince, kentli halk kendisini, kırsal kesimde yaşayanlara göre üstün bir sınıf kabulederek, biraz da kibirlenerek Türkmen olarak tanımlamış. Kentlilerin gıda ihtiyacını karşılayan kırsal bölge üreticilerini ise Yörük diye küçümsemiştir.
